傻瓜卡尔曼调参手册
2024-12-28 16:06:11
# 视觉
纪念在深圳湾边上的暑假。
前置知识
- 右手系,拇指食指中指xyz,枪口指向x正方向
/camera result
为世界系,上电时根据云台c板位置固定,云台转世界系不动/camera pos
为相机系,随云台运动robot/mode
,1为打福模式其中config数组的第一个为1是大福0为小福,0为打装甲模式- rqt里开
parameter reconfigure
,topic monitor
,plot
theta
指的是装甲板法向量与相机x轴的夹角
步骤
拉新的代码
1 | cd RM2024-new/ |
1 | git branch |
1 | git checkout main |
1 | git pull --recurse-submodule |
1 | cd src |
1 | git submodule update |
1 | cd .. |
1 | colcon build |
1 | source install/setup.bash |
标定
注意电量在三个及以上
1 | cd scripts/ |
1 | ./calibration.py |
- 看不清可以调曝光
- size不满是正常的
- samples数到110张左右为宜
- calibrate按钮只按一次,按完卡住报错正常
- 太卡要在bios下开性能模式或相机用usb3
- 参数d和k复制到camera.yaml下,若原本就是空的,则ros2 param dump一下
调偏置
1 | ros2 launch auto_aim auto_aim_launch.py |
source
一下- 打开rqt,在
动态调参数
里的ballistic的节点里改yaw_offset
和pitch_offset
- 点头pitch摇头yaw
- 要是rqt改不了就用
ros2 param get
和ros2 param set
调普通卡尔曼
- 调
Kalman
的Q,R和delay,噪声以手感不到云台震动为宜
调反陀螺卡尔曼
- 调x,y和theta的相应的Q和R,x0,y0,r和w是内参有Q无R(优先不调)
- 在antitop节点theta和detect result yaw比调,调q_theta,只在参数文件
auto_aim/config
车文件夹里的armor_tracker.yaml
里面调,不在rqt里或者终端改参数,因为参数只在开始读一次 - 优先调theta到w平滑可信(w速度与现实相符,单位rad/s),再是调x和y
- 最后调
anti_top/delay
靶机oled设置
- 长按菜单
- id红蓝
- 无限血量
- 离线模式
傻哔问题
- 联网,确认梯子
- 自瞄要开(波轮往下打)
- 先
pull
再submodule update
- 记得
source
,不管是build之后还是开rqt之前 - 开自瞄乱锁的话就是launch
auto_aim
- 要是rqt里的节点少了,就在auto_aim文件夹下的
auto_aim_launch.py
文件里加上那些节点 - 勾上autoscroll,就会自动滚起来了